艾丽丝·阿戈吉诺(AliceAgogino)博士当时正在研究球形骨骼机器人，这些机器人有一天可能会被投放到火星或月球上，以收集信息并进行科学实验，这时她意识到她的NASA资助的技术也可以为地球带来好处。

在阅读了一份关于灾难响应的危险和高死亡人数的报告后，阿戈吉诺认识到，她的机器人配备了合适的传感器，可以在火灾、坠机、爆炸和其他灾难现场收集数据，以帮助急救人员评估情境危险，例如有毒气体泄漏并计划他们的方法。

加州大学伯克利分校伯克利紧急空间张拉整体实验室主任阿戈吉诺说：“我们想，哇，如果我们能在月球上做到这一点，我们也应该能够在地球上做到这一点并拯救一些生命。”

随后，她与他人共同创立了总部位于加利福尼亚州伯克利的SquishyRoboticsInc.。该公司生产用于公共安全、军事和工业用途的耐冲击、可定制的机器人。

“机器人本身就是起落架”

阿戈吉诺的机器人看起来像由杆和弹性电缆制成的球形骨架。她将这种结构描述为“张力网络”——如果其中一个机器人掉落，根据张拉整体原理，冲击力会分布在整个网络上，从而消散力。

“张拉整体”一词是拉伸(或拉伸)完整性的缩写，由建筑师R.BuckminsterFuller在20世纪60年代创造，他推广了测地圆顶，这也是张拉整体结构。

对于NASA来说，张拉整体机器人承受长距离跌落冲击的能力尤其令人感兴趣，这些结构在旅行过程中塌陷成小包裹的能力也是如此。

该机构于2014年向Agogino及其加州大学伯克利分校实验室早期创新(ESI)提供资金，用于研究使用气体推进器的张拉整体机器人移动性。

ESI提供的50万美元多年概念验证赠款旨在加速具有巨大潜力的创新空间技术的开发。该资金是通过空间技术研究资助计划提供的，该计划支持从事空间相关科学和技术研究的学术研究人员。

阿戈吉诺和她的团队正在设计太空探索探测器，这些探测器可以从行星轨道或更大的航天器上坠落，携带精密传感器在坠落中幸存下来，然后在崎岖的地形上滚动和跳跃，在月球和其他行星上执行任务和科学监测。

“想想火星好奇号和毅力号火星车，”加利福尼亚州硅谷艾姆斯研究中心美国宇航局智能机器人小组首席机器人专家TerryFong说。

冯是阿戈吉诺资助的美国宇航局方面的技术代表，他解释说，火星漫游者必须通过复杂的天空起重机系统轻轻地降低到行星表面，该系统笨重而复杂，仅用于着陆的最后部分。火星。

“对于张拉整体机器人，机器人本身就是着陆装置，”方说。“它可以从很高的地方摔下来，然后继续前进。”

张拉整体设备可以折叠平以便运输——事实上，这就是Agogino将SquishyRobotics发送给客户的设备的运输方式。一旦机器人展开，它的仪器和传感器就会悬挂在中心，免受跌落或碰撞的影响。

“所以，你可以节省一次性的质量，”方说。“将质量发射到太空既昂贵又困难，因此您希望将更多质量用于着陆以外的用途，以及在地面上与科学仪器和其他有效载荷一起使用。”

告知穿正装的决定

美国宇航局还研究了张拉整体机器人的地球科学应用，例如，该机器人可用于监测即将破裂进入海洋的冰川。

方说：“这是一种你不想或不能派人去的地方，因为风险非常大。”“整个表面可能会塌陷。如果结构能够承受跌落，但之后仍可移动，那么您基本上就拥有了一个超级仪器定位系统。”

在地球或其他行星上，张拉整体机器人提供了一种相对简单的方法，可以将精密仪器放置到难以到达的区域。事实上，这就是SquishyRobotics背后的原理。

阿戈吉诺和她的团队开始与消防部门和公共安全官员进行交谈，这一过程被称为“客户发现”。“目前，我们已经采访了大约300名急救人员，”她说。“事实证明，确实存在危险材料紧急情况的需求。”

对于这些客户，SquishyRobotics现在将微型化学气体传感器放置在张拉整体机器人结构内，该结构可以由无人机、直升机或固定翼飞机投放，以便在消防员进入某个区域之前获取读数。目前，该公司仅提供固定式机器人机器人，但阿戈吉诺和她的团队也在研究移动模型。

这些机器人收集的数据可以帮助消防员决定是否穿戴危险材料装备，这可能会增加长达一个小时的准备时间——只有在必要时，这种延迟才值得。

张拉整体机器人可以被“压扁”，以便于包装和运输——这一功能对NASA来说特别有趣，因为航天器上没有太多额外的空间。

从消防到预防火灾

SquishyRobotics与一些最大的消防部门合作，包括佛罗里达州的南海牛消防救援队、俄克拉荷马州的塔尔萨消防局和加利福尼亚州的圣何塞消防局。该公司还与多家经销商签订了经销商协议。

Agogino的张拉整体机器人还具有军事用途(例如帮助拆除炸弹)和工业应用(主要帮助监控天然气和电线)。

野火预防是SquishyRobotics的另一个新兴领域。张拉整体机器人可以监控高风险区域，帮助当局响应报告，并确保较小的火灾被完全扑灭。

阿戈吉诺说：“及早发现野火至关重要，因为如果在火灾发生时及早发现，许多已经演变成熊熊大火的野火是可以避免的。”

Agogino于2022年12月从伯克利退休，现已成为荣誉退休人员，此举让她可以将更多时间花在SquishyRobotics上。

NASA的Fong表示，他很高兴看到Agogino能够分离出张拉整体机器人技术。

“我们相信这些机器人可以在太空中发挥独特的作用，”他说。“她显然找到了一种对地球产生重大影响的方法。”

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